学习杂乱堆叠中刀片插入的三维可供性

英文标题：Learning 3D Affordances for Blade Insertion in Cluttered Stowing

许多操作任务需要对自由空间可供性进行推理，即发现延伸的刚性工具可以安全穿行的体积，这与用于抓取的表面接触可供性形成互补。机器人码垛是一个典型实例，其中需要将刀片状工具插入杂乱堆叠的物品间。该工作探索了在此类受限环境中基于三维可供性的安全导航策略。

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